占据栅格地图 Occupancy Grid Map

占据栅格地图是把环境切成均匀小格子，每格标记为障碍物、空闲或未知三种状态，是激光 SLAM 最常见的产物，也是导航和调试可视化的基础。

它解决什么问题

雷达扫一圈，每个方向有没有障碍就写进对应格子。建图完成后，导航算法就在这张棋盘上找路、避障。

它把连续的真实世界离散成机器能算的网格，调试时一眼看出哪块没扫全、哪块是动态障碍。

关键技术参数怎么看

栅格分辨率：常见 5cm，越小越精细但地图更大、计算更慢。
状态取值：占据概率 0-1 而非二值，便于增量更新。
未知区域：没扫到的标记 unknown，导航会主动避开。
更新机制：新观测用贝叶斯方式融合进旧地图。

常见误区

误区一：栅格越细越好。分辨率翻倍，内存和计算量翻数倍，多数场景 5cm 足够。

误区二：地图建好不用管。人走动、货架变动需要定期更新或动态层处理。

误区三：黑白图就是地图。真正的栅格地图带概率和未知区域，不是截图。

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Tbot 建图即输出占据栅格地图，可直接用于 move_base/Nav2 导航。详见 Tbot 平台。

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