URDF 统一机器人描述文件

URDF（Unified Robot Description Format）是一种用 XML 描述机器人结构的标准格式——每个连杆（link）的质量、外形、碰撞体，每个关节（joint）的类型、限位、传动。ROS 仿真、MoveIt 运动规划、可视化都从 URDF 开始。

它解决什么问题

拿到一台真实机器人，你怎么在电脑里仿真它、在 RViz 里看它、让 MoveIt 给机械臂做轨迹规划？答案就是 URDF——一份 XML 文件把机器人「长什么样、多重、关节怎么动」全写清楚，仿真器和规划器读同一份文件。

没有 URDF，每个客户/开发者都要从零量尺寸、建模型、调坐标系，几周就过去了。有了厂商提供的 URDF zip，解压即用，当天就能在 Gazebo 里跑导航、在 RViz 里看传感器。

关键技术参数怎么看

Link（连杆）：每个刚体部件的惯性质量、碰撞外形、可视化网格（mesh）。底盘本体、轮子、上装平台各是一个 link。
Joint（关节）：连接两个 link 的运动副——continuous（轮子连续转）、fixed（固定）、prismatic（伸缩）、revolute（旋转）。带限位和传动比。
坐标系（frame）：base_link 是原点，激光雷达/相机/轮编码器都有自己的坐标系，URDF 里用 transform 串起来。
配套文件：URDF 主文件 + xacro 参数化 + mesh 网格（dae/STL）。Tbot 在 downloads 提供全系 URDF zip。

常见误区

误区一：URDF 只是个外观模型。URDF 里的碰撞体和质量参数直接影响仿真物理和导航 costmap——外观对但质量错，仿真结果就不可信。

误区二：客户必须自己写 URDF。成熟底盘厂商都会提供官方 URDF；自己从零写一周都未必对，拿官方 zip 改上装即可。

误区三：URDF 只给仿真用。实机上的 TF 坐标树、RViz 可视化、nav2 costmap 都依赖 URDF；它是开发入口，不只是仿真文件。

相关型号推荐

Tbot 在资料下载提供全系底盘 URDF zip（含 mesh + xacro）：Tbot-N5-3D、Tbot-OW-3D、Tbot-Clean-U75。配套 SDK 见开发者 SDK。

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