毫米波雷达 mmWave Radar

毫米波雷达工作在 30-300GHz 频段，机器人常用 76-81GHz（俗称 77GHz），靠发射无线电波并接收回波，同时测出目标的距离、速度与角度，不怕雨雾粉尘。

它解决什么问题

激光雷达和相机在黑夜、暴雨、大雪、粉尘车间里会明显衰减甚至致盲，而毫米波波长约 4 毫米，大于雨滴与粉尘颗粒，几乎不被散射。它能在这些恶劣环境里稳定测出人、车、货架的距离与径向速度，是户外巡检、地下车库通风口、粉尘车间等场景的关键补盲传感器。

它还能直接输出目标速度（多普勒效应），不用像视觉那样靠帧间差分推算，因此对迎面跑来的人、横穿的叉车反应更快，适合作为安全避障的第二道防线，与激光雷达、超声配合使用。

关键技术参数怎么看

频段与带宽：77GHz（76-81GHz）带宽约 4GHz，测距分辨率可达厘米级；24GHz 带宽窄、分辨率差，新机型优先选 77GHz。
测距与测速：看最大量程与距离分辨率，以及是否直出多普勒速度；测速能力是它相对超声、红外的核心优势。
角分辨率与通道数：MIMO 多发多收通道越多，角度分辨越好，但仍不如激光雷达，不能指望它单独建图。

常见误区

误区一：毫米波能替代激光雷达建图。它角分辨率低、点云稀疏，只能做测距测速与目标检测，不能用来画地图。

误区二：看不见的障碍它都能挡。金属与大面积反射面回波强，玻璃、泡沫等弱反射体可能漏检，需与超声、触边配合。

误区三：频段越高越好。77GHz 测距精度高但量程略短，24GHz 成本低但分辨率差，按场景量程与预算选。

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Tbot 全系底盘支持多传感器融合避障，户外与粉尘场景可加装毫米波雷达补盲：Tbot-N5-3D 重载底盘（见 tbot.html#3dslam）、轮式人形机器人底盘（humanoid.html），完整传感器与载重参数见全系规格总表（specs.html）。

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