差速驱动：最简单耐造的底盘结构

差速驱动就是左右两轮（或两组轮）各自独立驱动，转得快的一侧拉着车往慢的一侧偏——两轮转速差决定转向，不需要专门的转向机构。

它解决什么问题

结构最简单的底盘：两个电机、两个轮子、一个壳。没有转向舵机，没有滚子，耐造、便宜、好修，是全世界出货量最大的底盘结构。

代价是转弯要画弧线，不能像全向轮那样横移；但配合 SLAM 自主导航，在大多数室内场景已经够用。

关键技术参数怎么看

转向半径：两轮差速理论上原地可转（半径 0），但长期原地转会局部磨胎，实际调度会让小半径弧线。
载重范围：Tbot-N5-3D 六轮中驱差速载重 100-500kg；Tbot-X2/L/H 覆盖轻载到中载，看规格总表。
通过性：橡胶轮直径大，越障、爬坡、过减速带能力是全向轮/麦克纳姆轮比不了的。
速度效率：直道行驶效率最高，适合长走廊、大厅往返场景。

常见误区

误区一：差速底盘=廉价低端。Tbot-N5-3D 六轮中驱差速承载 500kg，清洁机器人主力都是差速结构。

误区二：原地转向无损。长期原地转会让轮胎局部磨损，调度软件应避免高频原地打转。

误区三：差速底盘不能全向工作。靠 SLAM 规划弧线转弯，窄道多倒几次而已，不是不能用。

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Tbot-N5-3D 六轮中驱差速：载重 100-500kg，3D 多线激光雷达导航；Tbot-X2/L/H 覆盖轻载到重载。完整参数见全系规格总表。

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