Pila tecnológica del robot de servicio doméstico: navegación autónoma interior y adaptación al escenario doméstico
En la segunda mitad de 2016, el equipo siguió consolidando la tecnología de navegación autónoma interior en torno al proyecto Tuantuan, centrándose en entornos domésticos no estructurados y en cambio frecuente, y sentando las bases para la futura navegación SLAM 3D de mayor precisión.
Desafíos específicos de los entornos domésticos
A diferencia de espacios estructurados como salas de exposición y pasillos, los escenarios domésticos incluyen variables como grosor variable de alfombras, diferencias de altura de umbrales, oclusión de muebles y rutas de movimiento abiertas, que exigen más capacidad de cruce de obstáculos del chasis y robustez de navegación. El equipo iteró varias veces sobre la suspensión del chasis, la selección de ruedas motrices y la estrategia de actualización de mapas.
De la ocupación 2D a la semántica doméstica
Sobre la rejilla de ocupación SLAM láser 2D, el equipo añadió anotaciones semánticas para zonas transitables y restringidas, para que Tuantuan pueda evitar lugares sensibles como cajas de escalera y zonas de mascotas, y actualizar el mapa rápidamente tras la actividad familiar diaria.
- Adaptación del chasis: cruce de obstáculos optimizado para alfombras y umbrales domésticos bajos
- Actualización de mapa: mantenimiento dinámico de mapas para escenarios domésticos
- Política de seguridad: ralentización automática en pasajes estrechos y ángulos muertos
La tecnología consolidada en esta etapa se conservó de forma platformizada, convirtiéndose en la base de navegación compartida para las futuras líneas de producto de robots.
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