Fahrgestell-Auswahl: Nutzlast / Laufzeit / Genauigkeit / Vermeidung in einer Tabelle
Ein-Satz-Fazit: Zuerst die Nutzlastklasse, dann die Strukturart; Genauigkeit und Vermeidung zuletzt. Alle 17 Tbot-Modelle fahren mit 3D-Mehrlinien-LiDAR, 10mm Zweitlokalisierung und IP54 – Unterschiede sind Abmessung und Bewegung, nicht "wie schlau".
Gesamtspezifikationen im Überblick
| Model | Structure | Size | Payload | Slope/Obstacle | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6-wheel mid-drive diff | Ø500mm round | 100~500kg | 15° / 2cm | Humanoid, narrow indoor |
| Tbot-S5/S8 | 6-wheel mid-drive diff | 500×200 / 800×200mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Workshop transport, cart docking |
| Tbot-X2 | Front-drive 4-wheel diff | 600×500mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Light delivery, reception |
| Tbot-X4/X100 | 4WD diff | 600×500 / 1000×600mm | 100~500kg | Heavy, outdoor, slope | Heavy outdoor, long runs |
| Tbot-ACK | Ackermann steering | 1500×800mm | 300~500kg | Fast, good passability | Outdoor campus/factory |
| Tbot-MW | 4WD Mecanum | 600×500mm | 50kg | 15° / 2cm | Very tight spaces, strafing |
| Tbot-OW-3D | Omni wheel ×4 | 500mm square / 1000×600mm | 100~500kg | 30° / 5cm | Humanoid, precision docking |
| Tbot-L | 2-wheel diff | 350×330×136mm | 10kg | — | Light load, teaching, R&D |
| Tbot-H | 2-wheel diff | Compact | Light | — | Short indoor, 8m LiDAR |
Serienweit gleich: Zweitlokalisierung 10mm · Laufzeit ≥10h leer / 6h voll · IP54 (LiDAR IP65) · Mindestgang = Breite + 20cm · ein 3D-Mehrlinien-LiDAR.
Wo jeder glänzt
- N5-3D (rundes 6-Rad-Diff): Humanoid-Basis, Indoor-Service, 360°-Vermeidung auf kleinem Raum – der ausgewogene Allrounder.
- S5/S8 (rechteckig 6-Rad): Werkzeug-Andocken und Regale; rechteckige Bauart fährt eng an Regalen.
- X2 (Frontantrieb 4-Rad): leichte Lieferung, Empfang, Hotel/Krankenhaus – kostenbewusster Indoor-Einsatz.
- X4/X100 (4WD-Diff): Schwerlast, schräge Böden, halb-offene Langstrecken – 4WD hat besseren Grip.
- ACK15 (Ackermann): lange Außenstrecken auf Campus/Werken, autoartig schnell, ~100kg Leergewicht, 300~500kg Nutzlast.
- MW (Mecanum): seitliches Rangieren auf engstem Raum bis 50kg – braucht Vier-Rad-Kalibrierung.
- OW-3D (Omni): Humanoid-Präzisions-Docking, ±10mm, Seitwärts in engen Räumen; beste Steigung/Hindernis (30°/5cm).
- L / H (kleine 2-Rad): unter 10kg, Lehr-Demos, Algorithmen-Erprobung; 18m / 8m LiDAR je nach Bedarf.
Kosten- und Auswahl-Rechnung
- BOM von niedrig nach hoch: 2-Rad L/H ≈ 6-Rad-Diff N5/S/X < 4WD X4/X100 < Omni OW < Mecanum MW (Schrägrollen + Kalibrierung am teuersten).
- Laufzeit: alle ≥10h leer, 6h voll – kein Batteriewechsel unter Tags; N5-3D ~30kg, ACK ~100kg Leergewicht – in die Oberbauberechnung einrechnen.
- Ganganforderungen: Differenzial Mindestgang = Breite + 20cm; Omni/Mecanum fahren seitwärts, also engere Gänge möglich, aber ebener Boden nötig.
Häufige Irrtümer
Irrtum 1: Modell nur nach Maximal-Nutzlast wählen. N5/S/X decken 100~500kg – zuerst Bewegung (Seitwärts nötig?) und ob der Körper in den Gang passt.
Irrtum 2: Omni sei wendiger. Omni/Mecanum mögen keine Bodenwellen und Kabel; auf schlechtem Boden ist großbereifiges Differenzial stabiler; OW überwindet bis 5cm.
Irrtum 3: LiDAR/Vermeidung unterschätzen. Serie hat bereits einen 3D-Mehrlinien-LiDAR – kein Stack aus 2D-LiDAR + Tiefenkamera + Ultraschall nötig. Vermeidung ist shared; wählen Sie nur die Struktur.
In 3 Schritten zum Modell
Schritt 1: Nutzlast? ≤50kg → MW/L; 100~500kg → Haupttabelle; 300~500kg Schwerlast außen → ACK15/X4. Schritt 2: Seitwärts/Drehen nötig? Ja → OW/MW; nein → Differenzial. Schritt 3: Boden & Gang? Uneigen/Steigung → großes Diff oder OW (30°); eben & eng → Mecanum. Unsicher? Zeilenweise in der Spezifikationstabelle, Selektor oder Anfrage senden.
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