100-500kg Fahrgestell-Auswahl: Diff / Omni / Mecanum / Ackermann
Bei der Wahl des Fahrgestells zuerst den Strukturtyp bestimmen — er bestimmt Szenarien, Nutzlast und Wendekreis. Alle Tbot-Chassis nutzen 3D-Mehrlinien-LiDAR-Navigation, 100-500kg Nutzlast. Diese Anleitung hilft bei der schnellen Auswahl.
1. Das Chassis trägt die halbe Last — fünf Kriterien zuerst
Branchenkonsens: Abgesehen von Sprachinteraktion und Content trägt das Chassis Lokalisierung, Navigation, Hindernisvermeidung und Mobilität — es ist der größte Kosten- und Zuverlässigkeitsfaktor. Die fünf anerkannten Kriterien: Stabilität, Geländegängigkeit, Energieverbrauch, Nutzlast und Servicekosten. Zwei Erfahrungswerte zusätzlich:
- Nicht nur Daten lesen — Reserven einplanen: Die klassische Forschungsplattform Pioneer P3 wird eingestellt, TurtleBots Basis ist zu klein für einen 3D-Mehrlinien-LiDAR, manche Plattformen kippen mit aufgesetzter Zuladung. Wählen Sie Chassis mit Platz, Nutzlast und Leistungsreserve — sonst wird später nachgebaut.
- Weniger Sensoren = weniger Kosten: Chassis + Navigation können 40-50 % der BOM ausmachen. Jeder Sensor mehr bedeutet mehr Kabel, Stecker, Kalibrierung und Service. Ein einziger 3D-Mehrlinien-LiDAR übernimmt Navigation und Vermeidung — er eliminiert vier herkömmliche Sensoren und deren Fehlerquellen auf einmal.
2. Sieben Strukturtypen
| Modell | Struktur | Größe | Einsatzbereich |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6-Rad Mitteldiff | 500mm round | Humanoid, enge Innenräume |
| Tbot-N | 6-Rad Mitteldiff | 500mm round | 100kg Universal |
| Tbot-X2 | Frontantrieb 4-Rad Diff | 600×500mm | Leichte Lieferung, Empfang |
| Tbot-S5/S8/S12 | Rechteckig 6-Rad | 500×200mm / 800×200mm | Industrie-Transport, Wagen-Andocken |
| Tbot-X4/X100 | 4WD Diff | 600×500mm / 1000×600mm | Schwerlast, Außen, Steigung |
| Tbot-ACK | Ackermann-Lenkung | 1500×800mm | Außen Campus/Werk, 300-500kg |
| Tbot-MW | 4WD Mecanum | 600×500mm | Sehr enge Räume, Seitwärts, 50kg |
| Tbot-OW-3D | Omni-Rad | 500mm square / 1000x600mm | Humanoid, allseitig |
3. Kinematik-Sicht: Differenzial, Omni und Mecanum
- Differenzial ist ROS' Standardpartner: Klassiker wie DWA laufen sofort, Drehen auf der Stelle, einfach und günstig — N5-3D, X2 und X4 gehören dazu; passen für die meisten Innenszenarien.
- Omni braucht keine Lenkmechanik: Rollen stehen senkrecht (90°), vor/zurück, seitlich und Drehen entstehen aus vier Geschwindigkeitsvektoren — wenigste Teile, geringer Verschleiß; Mecanum-Rollen stehen 30°/45°/60° und setzen auf Schlupf, Omni hält auf glatten Böden länger.
- Ackermann fährt wie ein echtes Auto: Vorderradlenkung mit Innen-/Außenwinkeldifferenz, Hinterradantrieb — schnell und geländegängig, für lange Outdoor-Strecken; ACK15 ist dieser Typ. Sonderstrukturen (lenkbar/Raupen) einzeln klären.
4. Schnelle Entscheidung
- Humanoid / Indoor-Service: N5-3D oder OW-3D (rund/quadratisch, elegant 360° Hindernisvermeidung)
- Fabrik-Transport: S5/S8/S12 (rechteckig, Wagen-Andocken) oder X4/X100 (4WD Schwerlast)
- Außen Campus/Werk: ACK15 (Ackermann, schnell, gute Geländegängigkeit)
- Enge Räume, Seitwärts: MW (Mecanum, bis 50kg)
- Nutzlast 100-500kg: alle Modelle, Struktur nach Szene wählen
5. Gemeinsame Vorteile
- Ein 3D-Mehrlinien-LiDAR (32/64/128-Linien), vertikales FOV -12°~50° oder -10°~90°
- Kein 2D-LiDAR, keine Tiefenkamera, Ultraschall oder Klippen-Sensoren nötig
- Zweitlokalisierung 10mm, Akku 6-8h
- Offene ROS-Schnittstelle, unterstützt gängige Sensoren/Steuerungen
- Optional vorn+hinten dual LiDAR + Tiefenkamera + Ultraschall für 360°
Unsicher welches Modell?
Siehe alle Tbot-Chassis-Spezifikationen oder schreiben Sie sales@tobotai.com mit Ihrer Szene.