URDF (Unified Robot Description Format)
Welches Problem löst das?
Wie simuliert man einen echten Roboter am PC, wie zeigt man ihn in RViz, wie lässt man MoveIt Arm-Trajektorien planen? Die Antwort ist URDF — eine XML-Datei hält fest, wie er aussieht, wie schwer er ist und wie sich die Gelenke bewegen; Simulator und Planer lesen dieselbe Datei.
Ohne URDF misst jeder Kunde oder Entwickler die Maße von Hand, baut Meshes und richtet Koordinatenrahmen ein — Wochen vergehen. Mit dem vom Hersteller gelieferten URDF-Zip entpacken und loslegen — noch am selben Tag Navigation in Gazebo und Sensoransicht in RViz.
Wie liest man die Kennwerte?
- Links: Trägheitsmasse, Kollisionsgeometrie, Visualisierungs-Mesh jedes starren Bauteils. Chassis-Körper, Räder, Oberplattform sind je ein Link.
- Gelenke: das kinematische Paar zwischen zwei Links — continuous (Räder drehen frei), fixed, prismatic (linear), revolute (rotierend). Mit Grenzen und Übersetzung.
- Koordinatenrahmen: base_link ist der Ursprung; LiDAR, Kameras, Rad-Encoder haben je eigene Rahmen, in der URDF durch Transforms verkettet.
- Begleitdateien: URDF-Hauptdatei + xacro-Parameter + Mesh-Dateien (dae/STL). Tbot bietet URDF-Zips der gesamten Baureihe im Download.
Häufige Irrtümer
Empfohlene Modelle
Tbot bietet URDF-Zips (Mesh + xacro) der gesamten Baureihe im Download: Tbot-N5-3D, Tbot-OW, Tbot-Clean-U75. SDK: Entwickler-SDK.
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Nennen Sie Ihr Roboter-Modell und die Anforderungen an die Oberlast — wir senden den URDF-Downloadlink und das SDK-Angebot innerhalb eines Werktags.
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