Wiederholgenauigkeit (Re-Lokalisierung)

Wiederholgenauigkeit (Repeatability) ist, wie stark die tatsächlichen Parkpositionen streuen, wenn der Roboter mehrmals zum selben Zielpunkt zurückkehrt — nicht, wie weit er vom Kartenursprung entfernt ist, sondern ob er jedes Mal an derselben Stelle hält. Gewerbliches Docking verlangt üblicherweise die 10mm-Klasse.

Welches Problem löst das?

Täglich muss der Roboter selbsttätig an die Ladestation andocken, sich mit einer festen Station zum Materialtransfer verbinden und an einem Regal stoppen. Weicht die Parkposition jedes Mal 5cm ab, passt der Ladekontakt nicht, die Station-Schnittstelle steckt nicht, und der Arm verfehlt das Teil — ob es "präzise an dieselbe Stelle zurückkehrt", entscheidet, ob Andock-Aufgaben automatisierbar sind.

Patrouille, Sicherheitsdienst und Reinigung verzeihen ein paar cm; aber Docking an Lader, Be-Entladestationen und Regal-Pickpoints ist "millimeter-empfindlich" — hier zählt nicht die Gesamt-Kartengenauigkeit, sondern die Wiederholgenauigkeit.

Wie liest man die Kennwerte?

Repeatability ±X mm: Streuradius bei wiederholter Rückkehr. Gewerbliches Docking braucht meist ≤10mm; achten Sie auf den Begriff “Wiederholgenauigkeit / Andockgenauigkeit” im Datenblatt.
Längs vs seitlich: getrennt nach Längsrichtung (in Fahrtrichtung) und Querrichtung (seitlich) prüfen; beim Stations-Docking ist die seitliche Abweichung meist empfindlicher.
Docking-Hilfen: ein Licht-Ziel, visueller Marker oder mechanischer Führungsschlitz absorbiert die letzten paar mm; reines Hart-Stoppen auf Lokalisierung lastet den Algorithmus stark.
Lokalisierungsgenauigkeit ≠ Wiederholgenauigkeit: Lokalisierungsgenauigkeit ist “wie weit in der Karte abgewichen” (absolut), Wiederholgenauigkeit “wie konsistent jede Rückkehr ist” (relative Streuung). Auch eine schiefe Karte kann sehr gute Wiederholgenauigkeit liefern.

Häufige Irrtümer

Irrtum 1: Gute Karte = gutes Docking. Kartengenauigkeit betrifft Absolute Koordinaten; Docking die Wiederholstreuung. Hat die Karte einen 5cm-Festbias, aber stets in dieselbe Richtung, bleibt das Docking trotzdem exakt.

Irrtum 2: Kleinere Zahl ist immer besser. 5mm kann Reflektoren/QR-Codes/mechanische Führung erfordern und ist teuer; die meisten Lader und Stationen kommen mit 10mm zurecht. Nach Andock-Toleranz wählen.

Irrtum 3: Der Nennwert ist das Vor-Ort-Ergebnis. Bodenebenheit, Tempo, Last und Kurvenwinkel beeinflussen das echte Parken; auf dem eigenen Boden messen — nicht nur aufs Datenblatt vertrauen.

Empfohlene Modelle

Alle Tbot-Plattformen bieten ±10mm Wiederholgenauigkeit mit Auto-Laden und Stations-Docking: Tbot-N5-3D, Tbot-OMNI, Tbot-Clean-U75. Alle Kennwerte: Datenblatt.

Wiederholgenauigkeit (Re-Lokalisierung)

Welches Problem löst das?

Wie liest man die Kennwerte?

Häufige Irrtümer

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