Pfadplanung
Pfadplanung berechnet auf Basis einer bestehenden Karte und Lokalisierung einen kollisionsfreien, möglichst kurzen Weg von A nach B und weicht dynamischen Hindernissen in Echtzeit aus.
Welches Problem sie löst
SLAM beantwortet, wo ich bin und was um mich herum ist; die Pfadplanung beantwortet, wie ich hinkomme: die globale Planung wählt die Route, die lokale weicht Fußgängern und Gabelstaplern aus.
Ohne Pfadplanung fährt der Roboter nur auf festem Magnetband; mit ihr reicht eine Koordinatenänderung als neues Ziel, und er weicht Personen selbstständig aus.
Wie man die Kennwerte liest
- Globaler Algorithmus: A* und Dijkstra suchen den kürzesten Weg; große Szenen nutzen geschichtete Topologiekarten.
- Lokaler Planer: DWA und TEB weichen in dynamischen Umgebungen aus und glätten den Pfad.
- Re-Plan-Rate: lokale Neuplanung typischerweise 5–10Hz, je höher desto reaktionsschneller.
- Kostenfunktion: wie Umweg, Glätte und Abstand zum Hindernis abgewogen werden.
Häufige Irrtümer
Irrtum: Pfadplanung = kürzester Weg. Kurz ist nicht optimal; er muss auch glatt, sicher und ausführbar sein.
Irrtum: ist die Karte einmal gebaut, ist es getan. Dynamische Hindernisse brauchen den lokalen Planer in Echtzeit.
Irrtum: billiges Chassis kann keine Planung. Planung läuft auf Standard-Rechenleistung; entscheidend ist die Chassis-Dynamik.
Passende Modelle
Tbot stellt Standard-Schnittstellen move_base/Nav2 bereit; die oberen Schichten senden nur eine Zielpose. Siehe Tbot-Plattform und Spezifikationsübersicht.
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