rosbridge WebSocket
ما المشكلة التي يحلها؟
تطوير ROS التقليدي يتطلب على كل جهاز تطوير تثبيت ROS وضبط البيئة وتشغيل roscore — مطورو الواجهات الأمامية ومهندسو التطبيقات وطاقم التشغيل الميداني لا يعرفون حزمة Linux ROS، وعتبة الدخول عالية جدًا.
يحوّل rosbridge ناقل ROS إلى منفذ WebSocket واحد (افتراضيًا 9090): صفحة ويب تستخدم roslibjs للاشتراك في /scan ونشر /cmd_vel، وتطبيق يرسل JSON عبر أي عميل WebSocket لقيادة الروبوت. لوحات الواجهة الأمامية والتحكم عن بعد من التطبيق وجدولة Python العليا — لا تلمس ROS أيًا منها.
كيف تقرأ المواصفات الأساسية؟
- Topics (المواضيع): الاشتراك في بيانات المستشعرات، نشر أوامر السرعة. تفتح Tbot SDK 5 مواضيع: مثل /scan و/odom و/cmd_vel و/battery_state و/joint_states.
- Services (الخدمات): أوامر بنمط الاستدعاء، مثل بدء/إنهاء الرسم، تبديل وضع التموضع، حفظ الخريطة. تفتح Tbot SDK 9 خدمات.
- تنسيق رسائل JSON: مظروف rosbridge JSON — publish / subscribe / call_service — يقابل حقول ROS msg 1:1.
- المنفذ والأمان: افتراضيًا ws://IP:9090؛ في الإنتاج أضف مصادقة أو شغّله على الشبكة الداخلية/VPN — لا تعرّضه عاريًا للإنترنت العام.
مفاهيم خاطئة شائعة
الطرازات الموصى بها
كل منصات Tbot تفعّل rosbridge افتراضيًا: منصة Tbot للتطوير (5 Topics + 9 Services مفتوحة للتطبيقات العليا)، التفاصيل في وثائق مطوّري SDK. كل الطرازات: جدول المواصفات.
مقالات ذات صلة
- ROS Chassis Developer Guide: From Setup to rosbridge
- 20 Chassis Dev FAQs: rosbridge, Topics, Mapping
- How to Read Humanoid Robot Chassis Specs
أخبرنا بحالة الاستخدام (لوحة ويب / تحكم عن بعد من التطبيق / تطوير ثانوي) وسيرد فريقنا بخطة SDK وعرض السعر خلال يوم عمل واحد.
اطلب عرض سعر