Belegungsrasterkarte
Eine Belegungsrasterkarte teilt die Umgebung in gleichförmige Zellen, jede markiert als Hindernis, frei oder unbekannt – das häufigste Ergebnis der LiDAR-SLAM und die Grundlage für Navigation und Debugging.
Welches Problem sie löst
Der LiDAR tastet eine Runde ab; ob eine Richtung belegt ist, wird in die zugehörige Zelle geschrieben. Nach dem Mapping sucht der Navigator auf diesem Schachbrett Routen und weicht Hindernissen aus.
Sie rechnet die kontinuierliche reale Welt in ein Gitter, das ein Computer verarbeiten kann, und zeigt beim Debuggen sofort, wo Lücken oder dynamische Hindernisse liegen.
Wie man die Kennwerte liest
- Auflösung: üblich 5cm; feiner ist schärfer, aber größer und langsamer.
- Werte: Belegungswahrscheinlichkeit 0–1, nicht binär, damit inkrementell aktualisiert wird.
- Unbekannt: ungesehene Zellen sind unbekannt und werden umfahren.
- Aktualisierung: neue Messungen werden per Bayes-Update integriert.
Häufige Irrtümer
Irrtum: feiner ist immer besser. Eine Verdopplung der Auflösung vervielfacht Speicher und Rechenaufwand; 5cm reichen meist.
Irrtum: einmal gemappt, fertig. Laufende Personen brauchen regelmäßige Updates oder eine dynamische Ebene.
Irrtum: ein schwarz-weißes Bild ist die Karte. Ein echtes Raster trägt Wahrscheinlichkeiten und unbekannte Regionen.
Passende Modelle
Tbot gibt beim Mapping direkt ein Belegungsraster aus, das in move_base/Nav2 genutzt werden kann. Siehe Tbot-Plattform.
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