Navigations-Stack (Navigation Stack)
Ein Navigations-Stack bündelt Lokalisierung, Mapping, Pfadplanung und Bewegungssteuerung zu einem Software-Framework (z. B. ROS move_base oder Nav2); die oberen Schichten geben nur ein Ziel vor.
Welches Problem er löst
Der Navigations-Stack ist die gesamte Pipeline aus Lokalisierung + Planung + Steuerung. Entwickler müssen SLAM, Hindernisvermeidung und PID nicht selbst zusammenbauen.
Tbot legt Standard-ROS/Nav2-Schnittstellen offen: oberes Business bindet man einmal an – und ein anderes Chassis-Modell erfordert kein neues Framework.
Wie man die Kennwerte liest
- Framework-Version: move_base (ROS1) vs. Nav2 (ROS2) – passend zum Team-Stack.
- Schnittstellenstandard: Standard-Meldungen wie nav_msgs/Odometry und MoveBaseAction.
- Austauschbarkeit: lassen sich Lokalisierer, Planer und Regler einzeln tauschen?
- Rechenbedarf: CPU/Speicher, den der Stack auf dem Bord-PC benötigt.
Häufige Irrtümer
Irrtum: der Stack ist die fertige Navigationslösung. Er ist ein Framework; das Ergebnis hängt von Tuning und Sensoren ab.
Irrtum: Chassis-Wechsel bedeutet Software-Neuschrieb. Bei offener ROS-Schnittstelle wandert das obere Business reibungslos mit.
Irrtum: Nav2 ist immer besser als move_base. Es hängt am Team-Stack und der Ausgereiftheit des Ökosystems.
Passende Modelle
Die gesamte Tbot-Baureihe legt ROS offen und unterstützt move_base/Nav2. Siehe Tbot-Plattform und Spezifikationsübersicht.
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