اختيار هيكل بحمولة 100-500 كجم: تفاضلي/شامل/ميكانام/أكرمان
أول خطوة في اختيار الهيكل ليست دقة الرادار بل شكل البنية — تحدد أي سيناريو تقطع وأي حمولة وأي زاوية. كل هياكل Tbot على ليدار ثلاثي الأبعاد، حمولة 100-500 كجم.
1. الهيكل نصف الروبوت، اختر بالنظر لخمس نقاط
إجماع الصناعة: التحديد والملاحة والتجنب والحركة كلها على الهيكل — أكبر متغير في التكلفة والاستقرار. خمسة معايير: الاستقرار، المرور، الطاقة، القدرة، تكلفة الصيانة. أضف خبرتين:
- لا تنظر إلى المعايير وحدها، بل إلى «الهامش»: منصات البحث العلمي الكلاسيكية مثل Pioneer P1 توقّفت، وهيكل TurtleBot صغير جداً لا يتسع لرادار ليدار SLAM ثلاثي الأبعاد متعدد الخطوط، وبعض المنصات يصبح مركز ثقلها مرتفعاً بعد إضافة طبقات فينعلب بسهولة — فعند الاختيار أبقِ هامشاً لموضع تركيب الحساس والحمولة والطاقة، كي لا تعيد العمل لاحقاً عند التطوير العلوي.
- قلّة الحساسات = تكلفة أقلّ: في الصناعة قد يمثّل هيكل الملاحة 40-50% من تكلفة الجهاز الكامل، وكلما تكدّست الحساسات ارتفعت الكوابل والوصلات والمعايرة وتكاليف ما بعد البيع. والقيام بالملاحة وتجنّب العوائق برادار ليدار SLAM ثلاثي الأبعاد متعدد الخطوط واحد يساوي التخلّي دفعة واحدة عن 4 حساسات تقليدية ونقاط عطلها.
2. سبعة أشكال بنيوية، كيف تختار
| الموديل | البنية | الأبعاد | السيناريو المناسب |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | ست عجلات تفاضلية وسطية | 500mm round | بشري، ممرات داخلية ضيقة |
| Tbot-N | ست عجلات تفاضلية وسطية | 500mm round | حمولة 100كجم عام |
| Tbot-X2 | دفع أمامي تفاضلي بأربع عجلات | 600×500mm | توصيل خفيف، استقبال |
| Tbot-S5/S8/S12 | مستطيل وسطي بست عجلات | 500×200mm / 800×200mm | نقل صناعي، ربط عربات |
| Tbot-X4/X100 | دفع رباعي تفاضلي | 600×500mm / 1000×600mm | ثقيل، خارجي، تسلق |
| Tbot-ACK | توجيه أكرمان | 1500×800mm | حدائق/مصانع خارجية، 300-500كجم |
| Tbot-MW | ميكانام رباعي | 600×500mm | مساحات ضيقة جداً، جانبي، 50كجم |
| Tbot-OW-3D | عجلات شاملة | 500mm square / 1000x600mm | بشري، حركة شاملة |
3. من منظور الحركة: مواهب التفاضلي والشامل والميكانام
- الهيكل التفاضلي هو «الشريك الافتراضي» في منظومة ROS: تخطيط المسير الكلاسيكي كـ DWA جاهز فوراً، ويمكنه الدوران في المكان، وبنيته بسيطة وتكلفته منخفضة — وينتمي إليه N5-3D وX2 وX4، ويناسب معظم المشاهد الداخلية.
- عجلات الأومني لا تحتاج إلى توجيه: البكرات عمودية على سطح العجلة (90°)، والحركة أمام/خلف والانزياح الجانبي والدوران في المكان تأتي كلها من تركيب متجهات سرع العجلات الأربع، فالميكانيزم هو الأقلّ والتآكل منخفض؛ وبالمقارنة ببكرات الميكانوم المائلة 30°/45°/60° والمنزلقة جانبياً لإنتاج الانزياح، تصمد عجلات الأومني أكثر في الداخل المستوي.
- أكرمان أقرب إلى السيارة الحقيقية: عجلات أمامية موجهة بزاوية فرق بين العجلة الداخلية والخارجية، ودفع خلفي، فالسرعة عالية والمرورية جيدة، وتناسب المسافات الطويلة في الحدائق والمصانع — وACK15 من هذا النوع؛ أما هياكل العجلة الموجهة/الجنزير الخاصة فتُناقش حسب المشهد.
4. قرار سريع
- الروبوت البشري/الخدمة الداخلية: اختر N5-3D أو OW-3D (دائري/مربّع، وتجنّب عوائق 360° أنيق)
- النقل داخل ورشات المصانع: اختر S5/S8/S12 (مستطيل، للالتحام بعربات المواد) أو X4/X100 (دفع رباعي حمولة ثقيلة)
- الحدائق/المصانع الخارجية: اختر ACK15 (أكرمان، سرعة عالية ومرورية جيدة)
- أماكن شديدة الضيق تحتاج انزياحاً جانبياً: اختر MW (ميكانوم، حتى 50 كجم)
- حمولة مطلوبة 100-500 كجم: كل السلسلة تدعمها، واختر البنية حسب المشهد
5. مزايا السلسلة المشتركة
- ليدار ثلاثي الأبعاد متعدد الخطوط SLAM واحد (32/64/128 خطاً)، زاوية رأسية -12~50 أو -10~90 درجتين
- يستغني عن الرادار الأحادي وكاميرا العمق والموجات فوق الصوتية وحساس السقوط
- دقة ثانوية 10مم، ≥10س بدون حمل و6س بكامل الحمولة
- واجهة ROS مفتوحة، دعم الحساسات وأنظمة التحكم المحلية
- خيار رادارين وكاميرا عمق وموجات فوق صوتية، رؤية 360 درجة
غير متأكد أي موديل؟
اطّلع على المعايير التفصيلية لكل هياكل Tbot، أو تواصل مع sales@tobotai.com وأخبرنا بمشهدك، نساعدك في الاختيار.