3D多线 vs 单线激光雷达：清洁机器人无人驾驶导航怎么选
商用清洁机器人（扫地、擦地、洗地）要面对的环境比仓储AGV复杂得多：地下停车场有车位限位杆、地面有凹坑和减速带、商场有玻璃门和立柱、园区有路边沿和台阶。导航方案选不对，清洁机器人要么撞东西、要么上不去台阶、要么漏洗边缘。
一、单线雷达在清洁场景的局限
大部分家用扫地机器人用单线雷达，因为家庭环境相对平整。但商用场景问题很多：
- 车位限位杆看不见：地下停车场的U型限位杆离地面20-30cm，单线雷达在它下方扫过，机器人直接撞上去
- 凹坑/井盖看不见：地面凹陷、雨水井盖，如果雷达在上方扫过，轮子会陷进去
- 沿边作业做不好：墙边、路沿石需要知道高度和距离，单线雷达只能测一个高度
- 悬空管道/招牌看不见：停车场通风管道、广告牌，机器人机身会碰到
二、3D多线激光雷达在清洁场景的优势
一颗3D多线激光雷达扫描周围立体空间，清洁机器人能做到：
- 识别凹坑、电线水管：点云检测到地面凹陷或细线，主动绕行
- 识别车位停车限位杆：3D点云里限位杆很明显，提前减速
- 沿边行走：精确测量墙根距离，贴边清洁不压边
- 识别台阶/路沿：检测到地面高度突变，自动停止或绕行
三、Tbot清洁机器人无人驾驶套件
我们提供三款清洁机器人套件：
- Tbot-Clean-H1：家用场景，紧凑尺寸
- Tbot-Clean-U1：商用场景（商超、写字楼、医院）
- Tbot-Clean-X1：室外大场景（地下停车场、园区、厂区），配置2-4颗多线激光雷达
套件包含：3D多线激光雷达、相机、控制器、伺服电机、电池（支持三元锂和磷酸铁锂），支持自动充电和直充。默认配置一颗多线雷达，室外大车可扩展到2-4颗。
四、传感器大幅精简，成本下降
传统清洁机器人方案要配：单线雷达 + 双目深度相机 + 6-8个超声波 + 4个防跌落红外。我们的方案一颗3D多线雷达全包，可选配前后双雷达+深度相机+超声波实现360°无死角感知。传感器数量从15+降到1-3颗，BOM成本和维护成本都明显下降。
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