底盘选型：载重/续航/精度/避障，一张表看懂
一句话结论：先定载重档位，再定结构形式，精度与避障维度最后筛。Tbot 全系 17 个型号都用 3D 多线激光雷达导航、二次定位 10mm、IP54——差异在结构尺寸与运动方式，不在"聪不聪明"。
全系规格对比表
| 型号 | 结构 | 尺寸 | 载重 | 爬坡/越障 | 最适合 |
|---|---|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 六轮中驱差速 | Ø500mm 圆形 | 100~500kg | 15° / 2cm | 人形机器人、室内窄道 |
| Tbot-S5/S8 | 中驱差速六轮 | 500×200 / 800×200mm | 100~500kg | 15° / 2cm | 车间搬运、料车对接 |
| Tbot-X2 | 前驱差速四轮 | 600×500mm | 100~500kg | 15° / 2cm | 轻载配送、迎宾讲解 |
| Tbot-X4/X100 | 四驱差速 | 600×500 / 1000×600mm | 100~500kg | 重载、户外、爬坡 | 重载户外、长距离 |
| Tbot-ACK | 阿克曼转向 | 1500×800mm | 300~500kg | 快、通过性好 | 室外园区、厂区道路 |
| Tbot-MW | 四驱麦克纳姆 | 600×500mm | 50kg | 15° / 2cm | 极窄空间、高频横移 |
| Tbot-OW-3D | 全向轮 ×4 | 500mm 方形 / 1000×600mm | 100~500kg | 30° / 5cm | 人形、全向精准对接 |
| Tbot-L | 双驱差速 | 350×330×136mm | 10kg | — | 轻载、教学、研发验证 |
| Tbot-H | 双驱差速 | 紧凑 | 轻载 | — | 短距室内、8m 激光方案 |
全系共通：二次定位 10mm · 空载续航 ≥10h / 满载 6h · 防护 IP54（雷达 IP65）· 最小通道 = 机身宽 + 20cm · 单颗 3D 多线激光雷达导航。
各自擅长的场景
- N5-3D（圆形六轮差速）：人形机器人底座、室内服务、需要 360° 避障又不能太大的场合——全系最均衡的"万金油"。
- S5/S8（长方形六轮）：车间里对接料车、货架，长方形机身贴着货架走，窄通道效率高。
- X2（前驱四轮）：轻载配送、迎宾讲解、酒店医院送物——成本敏感的室内场景。
- X4/X100（四驱差速）：重载、地面有坡道、半户外长距离搬运——四驱抓地更好。
- ACK15（阿克曼）：室外园区/厂区长距离，像真车一样快、通过性好，自重约 100kg、载重 300~500kg。
- MW（麦克纳姆）：工位之间原地横移、空间极小但载重不超 50kg——需要四轮对齐标定。
- OW-3D（全向轮）：人形机器人精准对接、±10mm docking、窄空间横移，爬坡越障能力最强（30°/5cm）。
- L / H（双驱小底盘）：10kg 以内轻载、教学演示、算法研发验证，18m / 8m 激光覆盖按需选。
成本与选型账
- BOM 从低到高：双驱 L/H ≈ 六轮差速 N5/S/X < 四驱 X4/X100 < 全向轮 OW < 麦克纳姆 MW（斜滚子+标定最贵）。
- 续航：全系空载 ≥10h、满载 6h，连续作业不用中途换电；自重 N5-3D 约 30kg，ACK 约 100kg，计入上装重量。
- 通道要求：差速类最小通道 = 机身宽 + 20cm；全向/麦克纳姆可横移，通道更窄但要求地面平整。
常见选型误判
误判一：拿载重上限卡型号。100~500kg 区间 N5/S/X 都能覆盖——先看你的运动方式（要不要横移）和机身能不能进通道。
误判二：以为全向一定更灵活。全向轮/麦克纳姆怕坑洼和线缆，地面不好时大轮径差速反而更稳；越障 OW 5cm 最强。
误判三：忽略雷达与避障。全系已标配单颗 3D 多线激光雷达，不用再叠 2D 雷达+深度相机+超声波——避障能力是共通的，选结构就行。
三步定型号
第一步：载重多少？50kg 以内看 MW/L；100~500kg 进入主流表；300~500kg 重载户外看 ACK15/X4。第二步：要不要横移/原地转？要则 OW/MW，不要则差速类。第三步：地面与通道？坑洼/坡道选大轮径差速或 OW（30°），平整窄道选麦克纳姆。拿不准到 全系规格总表 逐行对，或用 选型向导，也可直接 提交询价。
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